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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:world-voip.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负担整个机构(gou)的(de)(de)重量(liang)(liang)(liang)(liang),在手臂工(gong)作过程(cheng)中,机构(gou)会随机打开和收缩(suo)。从(cong)J1、J2电机的(de)(de)应(ying)用角(jiao)度来看,负载(zai)的(de)(de)机械惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)是(shi)(shi)实时变(bian)化的(de)(de)。根(gen)据以(yi)往经验,负载(zai)的(de)(de)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)变(bian)化范(fan)(fan)围在7倍(bei)以(yi)内(nei)。J3、J4、J5负载(zai)的(de)(de)机械惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)也是(shi)(shi)变(bian)化的(de)(de),只是(shi)(shi)变(bian)化的(de)(de)范(fan)(fan)围没有J1和J2大(da)(da)。这(zhei)样从(cong)控制的(de)(de)角(jiao)度的(de)(de)角(jiao)度来看,对电机的(de)(de)要求是(shi)(shi)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)要足够大(da)(da),系统才容易进入稳定区。所(suo)以(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要选用大(da)(da)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)电机,轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选用中惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)电机。

工业多关节机械手

轴6的电机(ji)一般安装在机(ji)械手臂内(nei)部,更看(kan)重小体积,低发(fa)热的功率密度特性。以上就是6关节机(ji)械手臂不同轴在电机(ji)选型方(fang)面对惯量的要(yao)求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机械手的(de)各个电(dian)机是多轴联动(dong)工(gong)(gong)作(zuo)的(de),总体(ti)上属于S3间(jian)歇工(gong)(gong)作(zuo)制,从(cong)某一(yi)个动(dong)作(zuo)的(de)完成来看(kan),属于恒扭矩高加(jia)减(jian)速性(xing)质。为了减(jian)小工(gong)(gong)作(zuo)机构(gou)的(de)体(ti)积(ji),往往通过小体(ti)积(ji)大(da)速比(bi)的(de)RV减(jian)速箱链(lian)接传动(dong)机构(gou)。

这样对高速响应的机器(qi)人而言,必(bi)然(ran)要求高速,高响应,小体积的电机,为了配合高惯量,轴1到轴3的电机从(cong)外形上看(kan)必(bi)然(ran)是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节机械(xie)手电机大(da)多(duo)需要(yao)机械(xie)抱(bao)闸来保证安(an)全(quan)(quan),由于受到重力和运动惯性的影(ying)响,抱(bao)闸力矩(ju)的安(an)全(quan)(quan)系数要(yao)较(jiao)通用(yong)机械(xie)的要(yao)求为大(da),按使用(yong)环境的不(bu)同安(an)全(quan)(quan)系数要(yao)求也从(cong)1.5到2.0不(bu)等。总之,任何情况(kuang)下要(yao)保证不(bu)能够(gou)溜车。

另外,为了(le)保证机(ji)械手臂的(de)总体(ti)安全性(xing),抱闸信(xin)号(hao)从控制系(xi)统直接给出,而(er)不(bu)是从伺(si)服驱动(dong)器(qi)给出。具体(ti)控制信(xin)号(hao)的(de)协(xie)调和抱闸的(de)保护就不(bu)再这里展开了(le)。

伺服电机编码器和可靠重(zhong)复定位

由于多(duo)轴联动(dong)的(de)空间(jian)运动(dong)特点,关节电(dian)机选择多(duo)圈(quan)(quan)绝对位(wei)(wei)置编码器最好。目前流行由齿轮机构保证的(de)多(duo)圈(quan)(quan)位(wei)(wei)置记(ji)忆型编码器和(he)由电(dian)池供电(dian)通过电(dian)路记(ji)忆多(duo)圈(quan)(quan)位(wei)(wei)置型编码器两类(lei)。

从长(zhang)期便于维护的(de)角度来看,第一类(lei)编(bian)(bian)码(ma)器是(shi)比(bi)较好的(de),但(dan)从初次投入成(cheng)本考虑,第二(er)类(lei)编(bian)(bian)码(ma)器是(shi)比(bi)较合(he)适的(de)。


本文网址:http://world-voip.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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